Debate por ciclistas que usan calzadas pese a haber ciclovías: ¿Qué dice la ley?

Una conductora registró a un grupo de ciclistas circulando por la calle justo delante de su vehículo. La mujer estaba molesta porque ocupaban la calzada, pese a que había una ciclovía. Parece ser una escena donde cada uno parece tener su propia versión de las reglas. ¿Qué dice la ley sobre dónde deben circular los ciclistas?